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IDA-PBC Control of an Underactuated Underwater Vehicle

dc.contributor.authorGARCIA MOLLEDA, DIEGO
dc.contributor.authorSANDOVAL GALARZA, JESUS ALBERTO
dc.contributor.authorGutiérrez Jaguey, Joaquín
dc.contributor.authorBUGARIN CARLOS, EUSEBIO
dc.date.issued2018
dc.identifierhttps://cibnor.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1001/1614
dc.identifier.citationDiego García, Jesús Sandoval, Joaquín Gutiérrez–Jagüey, Eusebio Bugarin. 2017. IDA-PBC Control of an Underactuated Underwater Vehicle. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial 15 (2018) 36-45. https://doi.org/10.4995/riai.2017.8829es
dc.identifier.other10.4995/riai.2017.8829
dc.identifier.urihttp://dspace.cibnor.mx:8080/handle/123456789/2944
dc.description.abstract"En este trabajo se presenta el diseño de un IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) para la regulación de un vehículo submarino subactuado. Se consideran seis grados de libertad y cuatro propulsores como actuadores, lo cual es un desafío para su control de movimiento. Específicamente, el IDA-PBC diseñado permite llevar el vehículo a una profundidad y orientación deseadas y constantes. Resultados de simulación sobre el modelo del vehículo submarino utilizado validan el desempeño del sistema de control propuesto." "This paper presents an IDA-PBC (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control) for underactuated underwater vehicle control, which it has more degree of freedom than actuators. In this proposal, six degree of freedom and only four propels as actuators are considered, which it offers a main control challenge. Specifically, the IDA-PBC proposed drives the vehicle towards a desired deep and orientation. Simulation results on a vehicle model validate the performance of the control scheme proposed."es
dc.formatpdfes
dc.language.isospaes
dc.publisherComité Español de Automáticaes
dc.rightsAcceso abiertoes
dc.subjectVehículo submarino, sistema subactuado, control no lineal, IDA-PBCes
dc.subjectUnderwater vehicle, underactuated system, non-linear controles
dc.subject.classificationVEHÍCULOS SUBMARINOSes
dc.titleControl IDA-PBC de un Vehículo Submarino Subactuadoes
dc.typearticlees
dcterms.sourceRevista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial
dcterms.titleIDA-PBC Control of an Underactuated Underwater Vehicle
dc.audience


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